Bagi sesebuah negara yang merdeka dan berdaulat, pertahanan adalah agenda penting. Di zaman empayar Melaka, Sultan memerintah dan dibantu oleh Bendahara, Temenggung, Laksamana, Syahbandar dan petugas lain.

Kesultanan Melaka juga mengadakan hubungan dan kerjasama dengan empayar China pada 1403 bertujuan menyekat serangan dari kerajaan Siam. Apabila penjajahan Portugis, Belanda dan British menakluki negeri-negeri Melayu, semua peranan pegawai istana seperti Bendahara, Temunggung dan Laksamana dihapuskan. Penjajah mempunyai bala tenteranya sendiri termasuk askar upahan dari negeri jajahannya yang lain.

Semasa pemerintahan British, sudah ada orang-orang Melayu yang menimbulkan semangat patriotisme dan menuntut kemerdekaan dan golongan ini diburu dan ditindas.

Pertahanan Tanah Melayu di zaman penjajahan British dikelolai oleh Britain dan ramai anak-anak Melayu turut serta dalam Regimen Askar Melayu, Regiman Persekutuan, Polis Polis Khas, Pasukan Kawalan Kampung, dan lain lain. Kecermelangan Regimen Askar Melayu terbukti semasa perang dunia kedua dan juga semasa Darurat (1948-1960). Pasukan Polis juga memainkan peranan penting menjaga keamanan dalam negeri.

Selepas tanah air mencapai kemerdekaan pada 31 Ogos 1957, semua tugas pertahanan dikelolai dan dilakukan Kerajaan melalui Kementerian pertahanan dan Kementerian Dalam Negeri. Dalam perkara yang menguntungkan negara, Kerajaan mengadakan perjanjian pertahanan seperti Persetujuan Pertahanan Anglo-Malayan dan kemudiannya kerjasama pertahanan bersama lima negara.

Semenjak merdeka, negara telah mengembangkan keupayaan dan kecekapan angkatan bersenjatanya yang dilengkapkan dengan senjata canggih dan moden sejajar dengan keperluan negara. Peranan tentera darat, laut, udara, wataniah, polis dan penjaga keamanan yang lain menjadi kebanggaan bangsa dan negara.

Selain daripada peranannya dalam negeri, angkatan bersenjata Malaysia dan Polis Diraja Malaysia turut serta dalam tugas keamanan yang dilakukan di bawah panji-panji Bangsa-bangsa Bersatu.